Поскольку текст стихотворный (в размере "глупый пингвин робко прячет тело жирное в утесах"), то есть состоит из шлок (стихов), то вот попытка литературного стихотворного перевода некоторых отрывочков
Хатха-йога-прадипика
М.С.Свечников (c) литературный перевод с санскрита, 2011
Шри Адинатху - поклонение Ему! нас научившему науке хатха-йоги,
что озаряет для идущих путь к ступеням раджа-йоги высочайшей
Склонясь пред Адинатхом, начинает свой рассказ
йогин Сватмарама одной лишь раджа-йоги ради
Заблудшим многомыслия во мгле, не ведающим света раджа-йоги
Сватмарама, исполнясь состраданья, науку хатха-йоги предлагает
Матсьендра, Горакшнатх и многие другие науку ту передавали дальше.
Их милостью и Сватмарама-йогин узнал о ней и в практике освоил
...
Те махасиддхи, йогу превзойдя, пробились сквозь чертоги смерти
к бессмертию! их разум и поныне все уголки вселенной проницает
Науку хатха-йоги всяких тайн превыше йогин, желающий побед,
хранит в себе, не разглашая, и этим силу бережет
....